pid控制器工作原理(pid控制教程)

PID控制原理是根据系统误差，利用比例、积分和微分来计算控制量进行控制。pid的拆解是:比例P控制(比例)，积分I控制(积分)，微分D控制(微分)。

p比例控制:控制器的输出与输入误差成正比，系统的输出存在稳态误差。I-积分控制:控制器的输出与输入误差的积分成正比，积分项会随时间增加，推动控制器的输出增加，进一步减小稳态误差，直至等于零；比例+积分(PI)控制器可以使系统进入稳态后无稳态误差。d微分控制:控制器的输出与输入误差成正比。比例项的作用只是放大误差的幅度，但需要加入“微分项”，可以预测误差的变化趋势。比例+微分(PD)控制器可以改善系统在调节过程中的动态特性。

PID参数整定有两种方法。中一种是理论计算整定法，根据系统的数学模型，通过理论计算确定控制器参数。另一种是工程整定法，依靠工程经验，直接在控制系统的测试中进行。方法简单，易于掌握。